[대회] 자율운항 페스티벌(KABOAT 2022)

 

 

학교에 SSF 라는 조선해양공학과의 과 동아리가 있다. 이 친구들은 배를 만들어서 대한조선학회에서 주관하는 자율운항 페스티벌에 참가하기로 했다. 나는 SSF 소속은 아니지만 용병으로서 함께 대회장에 입성했다.

 

약 일주일정도 참여로 많은 것을 도와주지는 못했고, SSF 친구들이 식이나 코드에 들어갈 내용을 읊어주면 그 내용으로 코드를 짜고 ROS로 틀을 만들어주는 역할을 맡았다.

 

 

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따로 신청하는 홈페이지는 없는듯하다 조선학회에서 전달하기 때문에 신청하는 사람만 신청하는 것 같다. 생각해보면 아무리 전자공학을 배웠거나 기계공학적 설계를 잘하더라도 조선에 대한 지식없이 갑자기 배를 만드는 것은 말이 안되는 것 같다.

 

 

 

 

 

 

 

대회 위치는 창원에 있는 로봇랜드 컨벤션센터이다. 주변에 아무것도 없어서 식사를 하려면 로봇랜드 내의 식당을 이용하거나 근처에 대학교가 있어서 그 쪽으로 가야했다. 코딩하느라 늦게 가버려서 식당에 남은 반찬이 없었는데 친절하신 로봇랜드 식당 직원분들이 빠르게 식사를 준비해주셨다.

 

 

 

 

30개의 팀이 대회에 참여했다. 부산대, 한국해양대, 동아대 등 다수의 학교에서는 팀을 2팀으로 나눠서 나오기도 했다. 작년까지만 해도 부경대의 'PASS' 팀이 압도적인 전력으로 대회에서 우승했다고 하는데 이번에는 어떻게 될런지 기대가 됐었다.

 

 

 

 

팀원은 총 8명까지 정할 수 있고 나는 늦게 용병으로 참여한건데 참가선수 목걸이를 줬다ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 이 목걸이는 집 방 문고리에 가득한데 이 또한 추억으로 남길 수 있는 하나의 아이템이니 꼭꼭 챙겨왔다.

 

 

 

 

대회 경기장이다. 왼쪽이 정상 통행(원격조종), 호핑 투어(오토파일럿), 자율 운항(도킹) 이렇게 세가지 종목으로 경기를 진행하고 오른쪽에는 자율 운항(장애물통과) 경기를 진행하게 된다.

 

생각해보니 조선해양공학과가 왜 코딩을 해야하지? 했는데 요새는 뭐든 다 자동화를 끼워 넣고 싶어 안달이났기 때문에 어디에 코딩을 넣어도 이상하지 않을거 같긴하다.

 

너무 바빠서 사진이 별로 없는데 SSF 친구들이 찍어줬다.

 

 

SSF의 자식 베라리

 

 

하드웨어 팀이 열심히 제작한 베라리이다. SSF 소속 희진이가 우리 로봇 동아리 마크도 스폰서로 넣어줬다ㅎ.ㅎ

 

호텔에 도착해서 소프트웨어팀이 전략 분석과 코딩하면서 삽질하는 동안 하드웨어팀은 대회 규정에 대해 다시 검사하고 방수 작업과 도색에 문제가 없는지 다시 살펴보곤 했다. 나는 하드웨어 쪽은 잘 모르는데 상당히 시간과 변태적인 감각이 많이 필요한 것 같았다.

 

 

 

 

아주 좋은 호텔이었다. 이것저것 작업하고 정신이 없어 사진을 찍지는 못했는데 데스크의 직원 이모들이 상당히 친절하셨다. 그리고 방도 이쁘고 깔끔했다. 나는 SSF 팀장인 민석이와 태원, 재민, 진실이 총 5명이서 소프트웨어 작업방에 박혀서 생활했다.

 

 

 

 

다만, 많은 짐을 가지고 와서 작업하느라 바로 쓰레기장으로 만들어버렸다.

 

 

 

 

대회 첫 날 부터 문제가 발생했다. 오른쪽 모터의 출력이 왼쪽 모터의 출력에 큰 차이가 난다는 것이다. 문제는 아마 컨트롤러가 오래되어 그런 것 같았다. 이것 때문에 첫 날에 많은 시도를 했었도 코드가 제대로 동작하고 있는지 확인할 수 없었다. 컴퓨터에서 출력하는 값이 배의 제어부와 잘 돌아가야 다음 보정 작업을 진행할 수 있었는데 이 날 문제가 대회에 큰 영향을 줬지 싶다ㅠㅠ

 

 

 

 

자랑스러운 우리 SSF 친구들 짱짱한 다른 대학교 친구들이 많은 대회에서도 당당하게 상장을 타왔다!! 용병으로 참여해 상장에 함께 이름을 올리지 못했지만, 처음 만난 이 친구들, 상당히 유머러스(개드립 뇌절 챔피언 재민이)하고 밝아서 짧은 시간 동안 정말 재미나게 작업할 수 있었던 것 같다.

 

조선에 대해서는 아무것도 모르는 나, 그저 코딩만하고 왔지만 이런 기회가 언제 또있나 싶다. 내년에는 꼭 졸업을 해야하지만 기회가 된다면 한 번 더 대회에 참가해서 그때는 조선에 대해 더 알아갔으면 좋겠다.