멀티 노드 (1) 썸네일형 리스트형 [ROS] 13. 퍼블리셔-서브스크라이버 기능을 한 개의 노드로 구현 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic ☞ IDE : Visual Studio Code ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. 패키지 생성 ○ 2. 코드 작성 ○ 3. 실행 결과 ○ 4. 사용자 설정 메세지 통신 이전에는 ROS에 대해 이해도가 부족하여 메세지 통신 노드를 생성할 때 퍼블리셔(발행) 노드 한 개, 서브스크라이버(구독) 노드 한 개로 2 개의 노드를 생성하여 기본적으로 2 개 이상의 노드를 사용했다. 하지만, 필요한 경우 한 노드에도 여러 기능을 넣어 사용할 수 있다는 것을 알고 난 후에는 퍼블리셔-서브스크라이버, 서브스크라이버-서버 등 다양한 조합으로 한 노드에 기능을.. 이전 1 다음
