분류 전체보기 (105) 썸네일형 리스트형 [ROS] 13. 퍼블리셔-서브스크라이버 기능을 한 개의 노드로 구현 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic ☞ IDE : Visual Studio Code ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. 패키지 생성 ○ 2. 코드 작성 ○ 3. 실행 결과 ○ 4. 사용자 설정 메세지 통신 이전에는 ROS에 대해 이해도가 부족하여 메세지 통신 노드를 생성할 때 퍼블리셔(발행) 노드 한 개, 서브스크라이버(구독) 노드 한 개로 2 개의 노드를 생성하여 기본적으로 2 개 이상의 노드를 사용했다. 하지만, 필요한 경우 한 노드에도 여러 기능을 넣어 사용할 수 있다는 것을 알고 난 후에는 퍼블리셔-서브스크라이버, 서브스크라이버-서버 등 다양한 조합으로 한 노드에 기능을.. [잡] 도미노 피자 배달하는 드론 (세종호수공원) 오랜만에 일상에 대한 글을 남기는 것 같다..... 상당히 무기력하고 매우 지쳐있는지라 있는 일을 뒤로하고 당당하게 놀러 갔다. 백신 2차를 맞고 2주가 지나 인원수에 제외되는 나와 세계 상위 0.5% 츤츤이 그리고 나의 불타는 시절을 함께한 동아리 친구들(오따끄, 손티아, 초록 몬스터, 삽질왕, 우리의 홍일점)과 세종호수공원에 피크닉 하고 왔다. [인원이 많아서 먹을 때 한 명을 멀리 떨어뜨려놓고ㅜㅜ 차도 2개로 나눠 타야 했다.] 세종호수공원을 다 돌고 온 것은 아니고 도미노 피자에서 드론으로 피자를 배달해준다고 해서 간 건데 이 드론이 1시간에 3개만 배달을 해서 그 경쟁률을 이겨야만 했다. 수강신청에서 한 개 정도만 실패하는 나의 광클 실력이 먹힐지 의문이었으나 공원에 사람이 많이 있지는 않아서 .. [ROS] 12. 서버-클라이언트 서비스 통신 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic ☞ IDE : Visual Studio Code ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. 패키지 생성 ○ 2. 서버 코드 작성[server.cpp] ○ 3. 클라이언트 작성[client.cpp] ○ 4. XML, CMAKE 파일 작성 + 서비스 파일 작성 ○ 5. 실행 결과 ROS는 병렬 작업에 최적화된 통신을 제공한다. 일반적으로 ROS 사용자는 다양한 센서와 부품들을 사용하여 로봇을 만들고자 하는데 이때 각 단위로 세부 제어를 할 수 있도록 하는 것은 ROS가 노드화 되어 있기 때문이다. 노드는 네트워크 통신의 노드를 생각해도 좋고, 구조 해석.. [ROS] 11. Lidar Sensor ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic 목차 ○ 1. 라이다(Lidar) 센서란? ○ 2. YDLIDAR 다운로드 & 빌드 ○ 3. 실행 결과 ① 라이다(Lidar) 센서란? 라이다(Lidar) 센서는 레이저를 쏴 주위의 물체에 반사되어 돌아왔을 때의 시간을 이용해 물체와의 거리를 측정하고 이를 나타내는 장치이다. LDS(Laser Distance Sensor) 라고도 불리는 라이다 센서는 미니 자율주행차를 만들 때 흔히 사용하는 초음파 센서, PSD(Position Sensing Device) 센서와 비슷한 원리를 갖고 있는데 PSD 센서가 360도 회전하는 것을 라이다 센서라.. 이전 1 ··· 7 8 9 10 11 12 13 ··· 27 다음
